ros2-tf-demos

一个基于 ROS 2 Jazzy 的 TF 学习与演示工作空间，包含 C++ 和 Python 两套示例，用于练习和测试坐标变换（Transform）的发布与监听。

本仓库目前包含两个功能包：

• demo_cpp_tf：使用 rclcpp 编写的 TF 示例
• demo_python_tf：使用 rclpy 编写的 TF 示例

项目主要涵盖以下内容：

• 静态坐标变换发布
• 动态坐标变换发布
• 坐标变换监听与查询

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项目结构

ros2-tf-demos/
├── src/
│   ├── demo_cpp_tf/
│   └── demo_python_tf/
└── .gitignore

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功能说明

demo_cpp_tf

C++ 功能包中包含以下节点：

• static_tf_broadcaster
• dynamic_tf_broadcaster
• tf_listener

主要用于演示：

• 发布静态坐标变换
• 发布动态坐标变换
• 监听并查询不同坐标系之间的变换关系

demo_python_tf

Python 功能包中包含以下节点：

• static_tf_broadcaster
• dynamic_tf_broadcaster
• tf_listener

主要用于演示：

• 使用 Python 发布静态 TF
• 使用 Python 发布动态 TF
• 周期性查询 TF 并输出位姿信息

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环境要求

• Ubuntu
• ROS 2 Jazzy
• colcon
• 已配置好的 ROS 2 C++ / Python 开发环境

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构建方法

将本仓库作为一个 ROS 2 工作空间使用，在仓库根目录执行：

colcon build
source install/setup.bash

如果只想单独构建这两个功能包，也可以执行：

colcon build --packages-select demo_cpp_tf demo_python_tf
source install/setup.bash

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运行方法

运行 C++ 静态 TF 发布节点

ros2 run demo_cpp_tf static_tf_broadcaster

运行 C++ 动态 TF 发布节点

ros2 run demo_cpp_tf dynamic_tf_broadcaster

运行 C++ TF 监听节点

ros2 run demo_cpp_tf tf_listener

运行 Python 静态 TF 发布节点

ros2 run demo_python_tf static_tf_broadcaster

运行 Python 动态 TF 发布节点

ros2 run demo_python_tf dynamic_tf_broadcaster

运行 Python TF 监听节点

ros2 run demo_python_tf tf_listener

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TF 可视化与调试

可以使用以下命令查看当前 TF 树：

ros2 run tf2_tools view_frames

如果系统中安装了对应工具，也可以使用图形界面方式查看 TF 关系。

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学习目标

这个仓库主要用于：

• 学习 ROS 2 中 TF 的基础用法
• 理解父坐标系与子坐标系之间的关系
• 对比 C++ 与 Python 两种实现方式
• 练习坐标变换的发布、监听与查询流程

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当前状态

这是一个用于学习和练手的演示项目，目前仍在持续完善中。

部分功能、依赖配置和说明文档后续还可以继续优化，但整体结构已经能够用于 TF 基础学习和代码整理。

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License

Apache-2.0