这是一个面向真实机器人数据采集和策略部署的精简工程。当前只保留五条主流程：
- 固定底盘录制
- 固定底盘部署
- 移动底盘录制
- 移动底盘部署
- raw 数据转换为 LeRobot v2.1 / v3.0
机械臂、夹爪、相机和底盘通过 adapter 契约接入。JAKA 的硬件控制只存在于 ROS 驱动和
configs/robot.jaka.json 适配配置中；录制、部署、诊断和智能体网关不直接调用 JAKA SDK。
deployment/jaka/layout.py 仅用于兼容已有 checkpoint 的向量布局。
cp configs/runtime.env.example configs/runtime.env
cp configs/recording.env.example configs/recording.env
cp configs/conversion.env.example configs/conversion.env
cp configs/deployment.env.example configs/deployment.env
# 分别填写公共硬件、录制、转换和部署配置；deployment.env 可能包含 token。
chmod 600 configs/*.env
# 不启动硬件，检查四类配置
bash scripts/check_env.sh all
source /opt/ros/humble/setup.bash
python3 -m pip install -r requirements.txt
colcon build --symlink-install
source setup_runtime.bash# 录制
bash scripts/record_fixed.sh
bash scripts/record_mobile.sh
# 独立 raw 录制
bash workflows/collect_raw_data.sh
tmux attach -t robopaper3-raw-collection
# 部署，默认 dry-run，不发送运动命令
bash scripts/connect_vla.sh # 单独终端保持运行
bash scripts/deploy_fixed.sh
bash scripts/deploy_mobile.sh
# 分步部署：机器人栈常驻，任务可以在新终端重复执行
bash scripts/start_robot_for_codex.sh
bash scripts/run_fixed_task.sh
bash scripts/run_mobile_task.sh
# Codex 机器人工具（首次注册后重启 Codex）
bash scripts/install_codex_robot_mcp.sh
bash scripts/start_robot_for_codex.sh # 独立终端保持运行
# raw -> LeRobot v3，20 FPS
bash scripts/convert_raw.sh /path/to/raw /path/to/output v3 20
# 清理遗留控制进程
bash scripts/cleanup.sh所有录制和部署入口都会先清理旧的本项目机器人节点，避免多个机械臂/底盘控制进程竞争。
- 部署默认只推理或只提供只读工具，不运动。
- 启动 JAKA 驱动仍会执行上电、使能和夹爪初始化；即使 dry-run 也必须先清空工作区。
- VLA 真机运动必须设置
ENABLE_HARDWARE_DEPLOYMENT=true。 - Codex 真机运动使用独立的
CODEX_ROBOT_EXECUTION和确认字段，不继承 VLA 开关。 - agent 真机运动还必须通过统一安全层校验关节步长、速度、底盘速度和命令持续时间。
- 相机检测不启动机械臂；底盘检测不启动机械臂；机械臂/夹爪检测会连接真实机械臂。
- raw 转换始终写入新目录，不修改原始数据，失败时删除未完成的临时输出。