UTBots-SSL-EL-Strategy

Repositório oficial da equipe UTBots para a competição RoboCup SSL-EL. Este projeto implementa os módulos de comunicação e estratégia entre o software da equipe e o simulador grSim, bem como o Game Controller e o SSL-Vision.

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🚀 Requisitos

• Python 3.8+
• protoc (Protocol Buffers Compiler) ≥ 3.21
• Biblioteca Python protobuf

📆 Instalação dos requisitos no Ubuntu:

sudo apt update
sudo apt install python3-venv protobuf-compiler

🛠️ Configurando o ambiente virtual e instalando dependências:

# Crie o ambiente virtual
python3 -m venv venv

# Ative o ambiente
source venv/bin/activate

# Instale as dependências
pip install protobuf

Se preferir, instale a partir de um requirements.txt (se estiver no repositório):

pip install -r requirements.txt

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📁 Estrutura do Projeto

UTBots-SSL-EL-Strategy/
├── communication/
│   ├── command_builder.py          # Monta pacotes de comando para robôs
│   ├── command_sender.py           # Envia comandos via UDP
│   ├── receiver.py                 # Base para recepção UDP
│   ├── vision_receiver.py          # Recebe pacotes do SSL-Vision
│   ├── generated/                  # Arquivos *.pb2.py gerados pelo protoc
│   └── protobuf/
│       └── proto/                  # Arquivos .proto (definição das mensagens)
├── test_sender.py                 # Script de teste para envio de comandos
├── build_and_fix_protos.py        # Recompila os arquivos .proto e corrige imports
└── README.md                      # Este arquivo

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🔧 Gerando os arquivos .pb2.py (Protocol Buffers)

Todos os arquivos .proto estão localizados em:

communication/protobuf/proto/

Para compilar os arquivos .proto e gerar os equivalentes .pb2.py, rode:

python3 build_and_fix_protos.py

Este script:

• Recompila todos os arquivos .proto
• Gera os arquivos .pb2.py dentro de communication/generated/
• Corrige automaticamente os import para funcionar com o pacote Python communication.generated

Nunca edite arquivos .pb2.py manualmente.

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🧪 Testando o envio de comandos

Com o grSim rodando, você pode testar o envio de comandos com:

python3 test_sender.py

O robô de ID 0 deve se mover para frente. Ajuste os parâmetros dentro do script para testar outras velocidades ou robôs.

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🤝 Contribuição

1. Fork o repositório
2. Crie uma branch com sua feature: git checkout -b minha-feature
3. Commit suas alterações: git commit -m 'feat: minha feature'
4. Push para a branch remota: git push origin minha-feature
5. Abra um Pull Request

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📌 Ambiente Virtual

• Sempre ative seu ambiente virtual antes de rodar os scripts:

source venv/bin/activate

• Se der erro de import de ssl_vision_detection_pb2, verifique se você recompilou os .proto corretamente com o script.

• Adicione a pasta venv/ ao .gitignore. Não envie ambientes virtuais para o repositório!

Obs

Para importar corretamente os arquivos, escreva no terminal:

nano ~/.bashrc 

Vai abrir um editor de texto. Role até a última linha e adicione:

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/futebol_de_robos/FutebolDeRobos/UTBots-SSL-EL-Strategy

Para salvar as alterações, use:

Ctrl + O → isso salva o arquivo
Pressione Enter para confirmar
Ctrl + X → isso fecha o nano

Por fim, aplique as alterações.

source ~/.bashrc

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Feito por 🦊 UTBots.