运行效果见B站：https://www.bilibili.com/video/BV1uV4y1m7E8/?spm_id_from=333.999.0.0
功能： 启动仿真环境，会出现一个带雷达的小车。
启动： roslaunch omni_gazebo gazebo.launch
功能： 把雷达系的点云转到odom系下，传给fastplanner的建图包。
启动： rosrun lidar2world lidar2world_node
功能： 跟踪fastplanner生成的局部轨迹
启动： rosrun mpc_tracking mpc_tracking_node
注：运行这个需要配置非线性优化器，具体可参考我的博客：https://blog.csdn.net/asd22222984565/article/details/130794329
功能： 实时建立小车前方摄像头可视范围内的障碍物地图，实时地生成避障轨迹，是一个未知环境的局部规划器。
详情请见：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
- 运行算法：
roslaunch plan_manage 16_lidar.launch - 运行rviz可视化：
roslaunch plan_manage rviz.launch