lang	fr

• Architecture Logicielle
• Paramétrage (Configuration)
  • 1. Configuration LiDAR (main.cpp & Lidar.hpp)
  • 2. Configuration BLE (BleServer.cpp & rta_gatt.cpp)
  • 3. Configuration ESP-NOW (EspNowFixe.cpp)
• API Bluetooth Low Energy (BLE)
  • Service : RTA Service
  • Caractéristique : Distance
• Spécifications Techniques

Rider Training Assistant (RTA) : Module Fixe

Module attaché à l’obstacle chargé de mesurer en continu sa distance au cheval et d’émettre cette information via BLE.

Architecture Logicielle

Le module est écrit en C++23 moderne et construit sur le framework ESP-IDF. Il applique les meilleures pratiques de programmation système :

• RAII : Gestion automatique des ressources (UART, BLE) via des classes (rta::lidar::Lidar, rta::ble::BleServer).
• Strong Typing : Utilisation de types dédiés (Millimeters, Degrees) pour éviter les erreurs d'unités.
• std::expected : Gestion d'erreurs explicite, évitant les codes de retour ambigus.
• Namespaces : Organisation modulaire du code (rta::ble, rta::lidar, rta::espnow).

Le système repose sur plusieurs sous-systèmes fonctionnant de manière asynchrone :

1. LiDAR Task (FreeRTOS) :
   • Gère la communication UART avec le capteur LiDAR (RPLiDAR).
   • Traite les trames du capteur et applique un filtrage angulaire (secteur frontal de ±22.5°) pour isoler la zone de détection pertinente.
   • Calcule la distance minimale au sein de chaque rotation complète (scan).
   • Implémente un watchdog et une logique d'auto-récupération : en cas de perte de données (timeout > 1s) ou d'erreurs matérielles, la distance est invalidée (0xFFFF).
2. Communication BLE (NimBLE) :
   • Serveur GATT gérant la pile Bluetooth Low Energy.
   • Diffuse des annonces (Advertising) en continu sous le nom RTA_FIXE.
   • Met à jour la caractéristique GATT Distance avec la valeur mesurée.
3. Communication ESP-NOW :
   • Diffusion broadcast ultra-rapide des distances pour synchroniser instantanément d'autres modules ESP (ex: module mobile).
   • Fonctionne sur l'interface Wi-Fi configurée en mode Station (STA).

Paramétrage (Configuration)

La plupart des paramètres du système sont définis de manière statique au sein du code source pour des raisons d'optimisation (encombrement et performances).

1. Configuration LiDAR (main.cpp & Lidar.hpp)

• Port UART : UART_NUM_2
• Broches GPIO : TX = 26, RX = 25
• Vitesse (Baudrate) : 460800 bauds (ou bit/s, car bande de base)
• Filtrage Angulaire :
  • Centre du secteur : 0.0° (face avant du capteur)
  • Ouverture : ±22.5° (cône de détection total de 45°)
• Plage de Mesure (Limites) :
  • Minimum : 50 mm
  • Maximum : 14 000 mm
• Timeout Watchdog : 1 000 ms (si aucune donnée valide n'est reçue pendant cette durée, la valeur bascule sur 0xFFFF).

2. Configuration BLE (BleServer.cpp & rta_gatt.cpp)

• Nom du périphérique (Device Name) : RTA_FIXE
• UUID Service RTA : 56781234-5678-1234-1234-56789abcdef0
• UUID Caractéristique Distance : 56781234-5678-1234-1234-56789abcdef1 (Opérations: Read, Notify)

3. Configuration ESP-NOW (EspNowFixe.cpp)

• Interface WiFi : Mode Station (WIFI_MODE_STA), mémoire gérée en RAM (WIFI_STORAGE_RAM).
• Protocole radio : Support 802.11b/g/n et Long Range (WIFI_PROTOCOL_LR).
• Adresse MAC destination : Broadcast (FF:FF:FF:FF:FF:FF).
• Cryptage : Désactivé (false).
• Format du paquet (Payload) :
  • Magic string (En-tête) : {'R', 'T', 'A', '!'} (4 octets)
  • Valeur : Entier non signé de 16 bits uint16_t distance_mm (2 octets)

API Bluetooth Low Energy (BLE)

Le module expose un service GATT unique pour la lecture de la distance.

Service : RTA Service

• UUID : 56781234-5678-1234-1234-56789abcdef0

Caractéristique : Distance

• UUID : 56781234-5678-1234-1234-56789abcdef1
• Opérations : Read, Notify
• Format : Entier non signé 16 bits (uint16_t), Little-Endian.
• Unité : Millimètres (mm).
• Valeur Spéciale (Sentinel) : 0xFFFF (65535) indique une absence de données ou une erreur matérielle du LiDAR.

Spécifications Techniques

• Portée de mesure : 50mm à 14 000mm.
• Angle de détection : 45° frontal.
• Fréquence de mise à jour : Basée sur la rotation du LiDAR (~5-10 Hz).