IMU_Controller

（整活系列）用IMU实现的一个简单的体感控制器。

设备拓扑关系

本控制器主要由4部分构成：

1. 机器人信号接收器（Receiver），其WIFI为AP模式，作为主机。
2. 姿态追踪器（Pose Tracker），作为从机，WIFI设置为STA模式，连接至Receiver实现并网，并发送udp数据包。
3. 头部追踪器（Head Tracker），作为从机，WIFI设置为STA模式，连接至Receiver实现并网，并发送udp数据包。
4. 图传模块（Video Transmission），使用DroidCam软件推流，将手机作为天空端，另一台手机连到同一局域网下通过浏览器查看视频流做为一个简单的图传模块，只需3d打印一个眼镜即可。

当姿态追踪器和头部追踪器都没有连接至信号接收器时，发送给机器人的控制信号的设备标识符设置为 0xFF。

参考成本

名称	单价	数量	总价	参考链接
达妙IMU模块	49	2	98	-
TJA1051T模块	5	2	10	-
ESP32	24	3	72	-
5V电源模块	38	2	76	-
键轴模块	10.5	2	21	-
合计	=	=	277	=