Algorithm Overview.zh CN
DCReg 的核心由三个模块组成。
从 ICP 法方程 H = J^T J 出发，DCReg 分别构造旋转和平移的 Schur 补：
S_R = H_RR - H_Rt H_tt^{-1} H_tRS_t = H_tt - H_tR H_RR^{-1} H_tR
这样可以去掉耦合项对可观测性分析的遮蔽作用，直接在解耦子空间中分析谱信息。
然后把原始 Schur 特征向量映射到物理运动轴：
- 旋转：
roll / pitch / yaw - 平移：
x / y / z
这一阶段会输出：
- 原始 Schur 特征值
- 对齐到物理轴后的特征值
- 退化掩码
- 各轴贡献比例
- 用于预条件器的钳制后特征值
| Schur 检测 | 物理轴表征 |
|---|---|
 |
 |
DCReg 只对弱方向做谱钳制，构造块对角预条件器，再用 PCG 求解法方程。这样可以稳定退化方向，而不会把强观测方向一并过度正则化。