RKNN ROS2 - OrangePi 5 Pro

本仓库提供了在 OrangePi 5 Pro (RK3588S) 上运行 RKNN (Rockchip 神经网络) 推理的 ROS2 节点。该节点订阅摄像头图像话题，并使用预训练的 RKNN 模型进行目标检测。

前提条件

硬件要求

• OrangePi 5 Pro (RK3588S 芯片)
• 兼容的摄像头模块

软件要求

• Ubuntu 22.04 (使用官方方法烧录)
• 已配置 RK3588S NPU 环境
• ROS2 (推荐 Humble 版本)

安装步骤

1. 烧录 Ubuntu 22.04

按照 OrangePi 5 Pro 用户手册的官方说明烧录 Ubuntu 22.04 系统。

2. 配置 NPU 环境

根据 RK3588S 用户手册配置 NPU 运行环境。

3. 克隆仓库

git clone https://github.com/Ikunio/rknn_ros2.git

4. 编译

colcon build

5. source

source install/setup.bash

6. 运行

ros2 run rknn_ros2 rknn_ros_test

RKNN ROS2 节点配置指南

图像话题配置

如何修改图像话题

在 rknn_ros_test.py 文件中找到以下代码行，然后修改成自己的相机话题：

frame = get_image_frame('/up_camera_image')

RKNN 模型配置

如何修改模型路径

在 rknn_ros_test.py 文件中找到以下代码行，修改成自己的rknn模型路径, ###!!!要使用绝对路径###：

RKNN_MODEL = '/home/orangepi/YOLO_TEST/src/rknn_ros2/rknn_ros2/apple.rknn'

模型类别配置

如何修改模型类别

在 rknn_ros_test.py 文件中找到以下代码行，修改成自己的模型类别 ：

 CLASSES = ("apple")