Gerador de trajetória do Matlab só precisa rodar uma vez. Monta a matriz de ângulos das juntas uma vez só e salva.
Importa essa matriz no python, manda o braço pra posição inicial da trajetória (primeiro vetor da matriz) e quando chegar lá dispara o resto. Uma mensagem a cada passo de tempo que foi gerada (provavelmente 1ms).
Alterar o gerador do Matlab pra reforçar limite de junta ao invés de manipulabilidade. Limitar pra nunca ir pra trás e bater na torre.
Conseguir apagar os primeiros dados dos plots quando chegar ao tamanho desejado.
Limpar o plot quando clicar em enviar, para reiniciar a visualização.
Adicionar botão para iniciar a trajetória.
Plotar na câmera a trajetória desejada.
Manter o plot da trajetória executada por tempo suficiente.
Exibir apenas o [x,y] do efetuador na tela.
IMPORTANTE -> Adicionar plot do erro de posição do efetuador (esse tempos que pensar com calma como fazer).
Eixo x dos plot tem que ser tempo e não quantidade.
Gerador de trajetória do Matlab só precisa rodar uma vez. Monta a matriz de ângulos das juntas uma vez só e salva.
Importa essa matriz no python, manda o braço pra posição inicial da trajetória (primeiro vetor da matriz) e quando chegar lá dispara o resto. Uma mensagem a cada passo de tempo que foi gerada (provavelmente 1ms).
Alterar o gerador do Matlab pra reforçar limite de junta ao invés de manipulabilidade. Limitar pra nunca ir pra trás e bater na torre.
Conseguir apagar os primeiros dados dos plots quando chegar ao tamanho desejado.
Limpar o plot quando clicar em enviar, para reiniciar a visualização.
Adicionar botão para iniciar a trajetória.
Plotar na câmera a trajetória desejada.
Manter o plot da trajetória executada por tempo suficiente.
Exibir apenas o [x,y] do efetuador na tela.
IMPORTANTE -> Adicionar plot do erro de posição do efetuador (esse tempos que pensar com calma como fazer).
Eixo x dos plot tem que ser tempo e não quantidade.