定位漂移问题

作者你好，很高兴能看到你们将small_gicp作为高效的点云配准方案融入到重定位当中，在这里我有一个问题想要和你一起探讨一下，目前我已经将small_gicp完全融入到我的定位算法当中作为点云配准的估计，但是在实际使用中，一旦车体停止在一个位置超过一段时间，原本非常准确的定位结果会随之发生偏移，这个问题我最终归因到配准的方案中，不知道你们有没有做过类似的尝试或遇到相似的问题呢