关于注释中的一些问题求解

[ChuangbinC]

您好，谢谢您的代码注释，让我学习到很多！
不过我有一个疑问，你在代码里面提及到了线性化点，我想请问一下这个是FEJ的线性化吗？但是作者不是说过不使用FEJ吗？

VINS-Mono-Learning/vins_estimator/src/estimator.cpp

Lines 1063 to 1065 in 8abfd2a

	//5、多线程构造先验项舒尔补AX=b的结构，在X0处线性化计算Jacobian和残差
	marginalization_info->marginalize();
	ROS_DEBUG("marginalization %f ms", t_margin.toc());

@ManiiXu

[dzqiu]

@ChuangbinC 你好，请问一下构造Ax=b的时候，为什么b=j^Tr 而不是b=-j^Tr呢？