多层地图

[sloggy123]

你好，下载了代码，
“加载到 TCS 内核”这条线，目前只有一个半成品入口：MapApplicationService.java (line 35)。loadMapToKernel(Long factoryModelId) 现在只做了两件事：校验工厂存在、routePlanner.clear() 清空内存路由图；真正从数据库把点位和路径加载进 RoutePlannerImpl 的代码还是 TODO，见 MapApplicationService.java (line 44)。而且我没查到任何地方真正调用这个方法，所以“发布地图后自动加载到 TCS”这件事，当前仓库里是没有落地的。内核侧倒是提供了注册接口，比如 RoutePlannerImpl.java (line 34) 的 registerPoint/registerPath，但没有形成完整装载流程。

“怎么切换”也分两件事。第一种是“切换 TCS 当前使用的地图/楼层图”，我没看到实现，也没看到刷新 RoutePlannerImpl、按楼层切换路由图、或发布后重载内核的代码。第二种是“让车辆切图”，这个是有写的，但它是运维动作，不是 TCS 内核切图：接口在 OpsAmrController.java (line 28)，请求体是 MapSwitchRequest.java (line 6)，实现是 VehicleApplicationService.java (line 264)。它最终只是组装一个 InstantAction(actionType="enableMap") 发给驱动，见 VehicleApplicationService.java (line 340) 和 VehicleGatewayImpl.java (line 148)。所以当前代码里，已经有“车辆侧切图命令”，但没有“多层地图加载进 TCS 并在内核里切换生效”的完整实现。

请问 这些 您打算怎么做 ，想参考一下

[sloggy123]

刚才您回复了通过偏移x, y 坐标实现，然后驱动适配做坐标转换
地图实体里确实有 originX、originY、rotation，后来又加了 mapOrigin，注释明确写了“地图在工厂坐标系下的原点偏移 [x, y, angle]”，见 NavigationMapEntity.java (line 123)。
还有 yamlOrigin，注释写的是“用于底图与 SLAM 地图坐标系对齐”，见 NavigationMapEntity.java (line 112)。
车辆侧也有“切图”请求，能把 targetMapId 发给驱动，见 MapSwitchRequest.java (line 6) 和 VehicleApplicationService.java (line 264)。
但真正关键的问题是：我没找到“偏移换算已经落在代码里”的证据。

VDA5050 状态解析时，驱动只是把 x/y/theta 原样读出来，没有做偏移或旋转变换，见 VDA5050MessageConverter.java (line 99)。
车辆状态回写内核时，VehiclePosition 里的 mapId 甚至直接写成了 null，见 VehicleApplicationService.java (line 386)。这说明内核当前连“车现在在哪张地图上”都没有真正带起来。
“加载地图到 TCS 内核”的入口 loadMapToKernel() 还是 TODO，只清了 routePlanner，没把多张地图按偏移装进去，见 MapApplicationService.java (line 35)。

[sloggy123]

感觉这些才是实现难点：
mapId 要在车辆状态里真正带起来，现在内核里还是 null
驱动要知道“车辆当前在哪张地图上”
切图瞬间要处理好 initPosition、回退地图、定位丢失
yamlOrigin、mapOrigin、originX/originY/rotation 不能混着用
订单里的 pointId、车辆上报的 positionId、地图切换后的点位归属要统一

[sloggy123]

多层地图的话 能否使用给所有的路线设置 tcs:routingGroup 属性，设置成对应的楼层，如果切换楼层的话，给机器人的属性也修改成对应的楼层。这种好实现么