GIMBAL_README.md

云台介绍

硬件规范

CAN线

• yaw-pitch直连云台

  若使用 GM6020 作为yaw,pitch轴驱动电机，统一接入CAN2，并使用 0x1FF 标识符作为底盘数据包的标识符

• yaw直连-pitch丝杆

  • 同yaw-pitch直连云台

• yaw-pitch丝杆

  • 同yaw-pitch直连云台

电机

统一以逆时针旋转为正方向(发送正电流时的电机输出轴旋转方向)

电机ID

• yaw轴：1
• pitch：2

遥控器使用

• yaw-pitch直连云台

  • 左拨杆：
  • 右拨杆：
    • 上档：
    • 中档：
    • 下档：云台无力，紧急停止
  • 左摇杆：控制yaw轴 pitch轴角度
  • 右摇杆：
  • 左滚轮：

• yaw直连-pitch丝杆

  • 同yaw-pitch直连云台

• yaw-pitch丝杆

  • 左拨杆：
  • 右拨杆：
    • 上档：细调模式，步长小
    • 中档：粗调模式，步长大
    • 下档：云台自锁，紧急停止
  • 左摇杆：控制yaw轴 pitch轴角度
  • 右摇杆：
  • 左滚轮：

键鼠操作

• 鼠标：控制yaw轴 pitch轴角度
• 右键：自瞄模式，上位机控制yaw轴 pitch轴角度